Obec Městečko Trnávka vznikla jako osada, která byla založená asi ve 13. století. V r. 1365 je již městečkem a patřila k panství, jehož centrem byl hrad Cimburk. První písemná zmínka o obci je z r. 1308, kdy panství držel Bernard z Cimburka. V době husitských válek zde sídlil Dobeš z Meziříčí a Popovic, který podepsal stížný list českých a moravských pánů do Kostnice. Jeho erbovní znamení vytesané do pískovce se nachází v areálu místní základní školy. Později vlastnili panství a hrad pánové z Boskovic, Prusinovic, Věžníka a Lichtensteina. K pamětihodnostem obce patří vedle zříceniny hradu Cimburka barokní morový sloup, socha sv. Jana Nepomuckého a kostel sv. Jakuba Staršího s kaplí.