Městečko Trnávka bylo založeno asi ve 13. století. V r. 1365 je již městečkem a patřila k panství, jehož centrem byl hrad Cimburk. První písemná zmínka o obci je z r. 1308, kdy panství držel Berhard z Cimburka. V době husitských válek zde sídlil Dobeš z Meziříčí a Popovic, který podepsal stížný list českých a moravských pánů do Kostnice. Jeho erbovní znamení, vytesané do pískovce se nachází v areálu místní školy. Později vlastnili panství a hrad pánové z Boskovic, Prusinovic, Věžník a Lichtensteina. Znakové privilegium městečka se nedochovalo. K pamětihodnostem patří vedle zříceniny hradu Cimburka barokní morový sloup, socha sv. Jana Nepomuckého a v minulosti několikrát přestavovaný kostel sv. Jakuba staršího.