První písemná zmínka o vsi je z roku 1365, kdy patřila k cimburskému zboží. Roku 1406 je zde uváděn svobodný dvůr, který dal markrabě Jošt Měškovi z Rozstání a Újezda. Z tohoto dvora zřejmě vznikl pozdější velkostatek. K roku 1628 zde byla dědičná rychta, ves tvořila až do roku 1850 součást trnáveckého panství. Při první pozemkové reformě byl dvůr velkostateku Moravská Třebová zčásti rozdělen, část byla spolu se dvorem v Městečku Trnávce přidělena jako zbytkový statek pachtýři Vaňkovi. Roku 1934 byl Velkostatek Rozstání-Trnávka prodán Kuffnerově cukrovarské akciové společnosti v Břeclavi.