Obec Útěchov zřejmě patřila k původně českým vesnicím, které existovaly již před německou kolonizací, v polovině 13. století však byly již téměř vylidněny a v důsledku kolonizace postupně poněmčovány. Archeologické nálezy svědčí o osídlení již v mladší době kamenné. První písemná zpráva o vsi pochází z roku 1365. Útěchov patří k obcím s nejvyššímm přírůstkem obyvatel v letech 1991 – 2001 v okrese Svitavy. V obci je z pamětihodností dochována hasičská zborjnice s původní dřevěnou věží.